模糊滑模控制器在ROV机械手上的应用研究

第一作者简介：田烈余（1981—），男，硕士研究生，研究方向为ROV机电液智能控制和海洋地质调查。 摘要 针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳地要求，设计一种应用ROV的模糊滑模控制器（滑模控制器，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性）。

机械工程基础、嵌入式计算机原理及应用、C语言程序设计、自动检测与转换技术、现代电力电子技术、可编程序控制器应用、自动控制原理与系统、C语言、工厂电气控制技术、电子电气CAD、变配电技术、变频调速原理与应用、工业控制网络、DSP原理与应用及专业英语等。

刘金琨的主授课程

刘金琨，一位来自辽宁的学者，出生于1965年。他的学术生涯始于1989年7月，东北大学授予他工学学士学位，随后在1994年3月和1997年3月分别获得工学硕士学位和博士学位。1997年至1998年，他在浙江大学工业控制技术研究所进行了博士后研究。

跪求:如何用matlab做专家PID控制的仿真

基于MATLAB下的PID控制仿真【摘要】自动化控制的参数的定值控制系统多采用P、I、D的组合控制。本文通过MATLAB软件用于直流伺服电机对单位阶跃信号输入的PID控制进行动态仿真，显示了不同作用组合和不同增益设置时的动态过程，为系统控制规律的选择和参数设定提供了依据。

PID 控制器主要是依据给定值r（t）与实际输出值y（t）构成控制偏差，用公式表示即e（t）=r（t）-y（t），它本身属于一种线性控制器。通过线性组合偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D），将三者构成控制量，进而控制受控对象。

这是一个闭环系统，点开PID那个模块，有自动调整pid参数的。直接可以自动调整，不用手动了。

刘金琨的介绍

1、刘金琨，一位来自辽宁的学者，出生于1965年，拥有丰富的学术背景。他于1989年7月、1994年3月以及1997年3月分别在东北大学获得了工学学士、工学硕士和工学博士学位。在博士后的研究阶段，他曾在浙江大学工业控制技术研究所工作，时间为1997年3月至1998年12月。

2、刘金琨1， 男，1965年生，分别于1989年、1994年和1997年获得东北大学工学学士学位、工学硕士学位和工学博士学位。现任教于北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院智能系，教授，博士生导师。研究领域：智能控制、自适应控制、滑模控制、分布式参数控制等。应用领域主要为飞行控制、机器人控制和电机控制等。

什么是PID?

1、PID是Process Identification的缩写，中文称为进程标识符，是计算机操作系统中用于唯一标识运行中的进程的一个数字。详细解释： 定义与作用 PID（进程标识符）是一个独特的数值，用于在操作系统中识别正在运行的进程。进程是计算机中正在执行的程序的实例。

2、工程控制和数学物理方面 PID：一个数学物理术语。PID由8位端口优先级加端口号组成，端口号占低位，默认端口号优先级128。PID的原理和特点：在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。

3、PID有许多种意思，主要有这几种：进程标识符，比例积分微分控制，可编程通信接口，光离子化检测器，包装种类代码，被动式红外传感器等。进程标识符 进程ID（英语：processID。缩写：PID）是大多数操作系统的内核用于唯一标识进程的一个数值。（简言之，就是进程的绰号。

4、PID全称为Proportional-Integral-Derivative，即比例、积分、微分控制器。它是一种常用的控制器，可在许多领域中发挥重要作用。一个PID由三个部分组成：比例控制、积分控制和微分控制。比例控制：顾名思义，该控制器的作用是通过计算误差比例来生成输出信号。如果偏差越大，输出信号就会相应地增加。

5、pid是一个缩写，全称为进程标识符（Process Identifier）。在操作系统中，每个进程都会被分配一个唯一的pid号码，可以用来标识进程。pid号码通常是一个整数，可以通过特定的命令或系统调用来获取该进程的pid。在操作系统中，pid的作用非常重要，因为它让操作系统能够正确管理和监控进程的状态和活动。